MANIPULATION
基于模型流形的协同控制用于n自由度机器人操作臂
M. Nasir, R. Fareh, S. Sinan, S. Khadraoui, J. Ghommam, M. Bettayeb
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
- 期刊
- Robotics and Autonomous Systems
摘要
本文提出了一种针对n自由度机器人操作臂的协同控制方法，利用模型流形函数实现精确轨迹跟踪。该方法通过将系统动力学分解到流形上，有效处理了非线性耦合和不确定性，提高了控制鲁棒性。
关键词
synergetic controlmodel-based manifoldn-DOF robotmanipulatorsnonlinear control
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