通过保持连通性的区域提议网络加速机器人路径规划

Zhanzheng Ma, Cancan Zhao, Shuai Zhang, Bo Ouyang

2026

摘要

本文提出了一种保持连通性的区域提议网络（CP-RPN），通过分割模型预测紧凑且拓扑连通的候选区域，显著压缩搜索空间。该方法结合变形注意力变换器和复合损失函数，确保全局连通性，并利用Voronoi图和局部A*回退机制实现鲁棒路径规划。

path planningconnectivity-preservingregion proposalsegmentationtopological continuity

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