学习用于腿部里程计的接触表示

Emre Girgin, Cagri Kilic

摘要

本文提出了一种自监督表示学习框架，用于检测腿部机器人的足地接触状态，仅使用关节编码器而不依赖力传感器。实验表明，该方法在性能上优于需要传感器增强和标注的监督方法。

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LOCOMOTION

开放获取📊 3,141 引用

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2015

LOCOMOTION

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Marc H. Raibert, Ernest R. Tello

1986

LOCOMOTION

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1997

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📊 2,305 引用

Wenqi Hu, Guo Zhan Lum, Massimo Mastrangeli 等 4 位作者

2018