LOCOMOTION
费舍尔保持引导：用于安全扩散控制的免训练流形约束
Hao Ren, Zetong Bi, Yiming Zeng, Le Zheng, Zhi Li, Zhaoliang Wan, Lu Qi, Hui Cheng
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种免训练的推理方法，通过低秩雅可比分解计算费舍尔保持更新，避免扩散模型在导航任务中产生偏离训练分布的轨迹。实验证明该方法在多种导航基准上显著提升了性能，且无需额外训练即可实时运行。
关键词
diffusion modelnavigationmanifold constraintFisher preservationguidance
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