MANIPULATION
BORA：弥合离线强化学习与在线残差适应，实现真实世界灵巧VLA模型
Zhongxi Chen, Yifan Han, Yanming Shao, Huanming Liu, Congsheng Xu, Xiaoyu Chen, Yao Mu, Wenzhao Lian
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
BORA提出了一种离线到在线的强化学习后训练框架，用于提升真实世界灵巧操作中VLA模型的性能。该框架通过离线阶段构建动作条件价值引导，并在在线阶段引入轻量级人机循环残差适应机制，有效解决了高维灵巧探索中的时间不一致性和样本效率问题。
关键词
dexterous manipulationoffline-to-online RLVLA modelsresidual adaptationhuman-in-the-loop
相关论文
MANIPULATION
📊 7,533 引用
Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots
Oussama Khatib
1986
MANIPULATION
📊 6,720 引用
A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation
Richard M. Murray, Zexiang Li, Shankar Sastry
2017
MANIPULATION
📊 3,821 引用
Robot dynamics and control
Mark W. Spong
1989
MANIPULATION
📊 3,499 引用
A tutorial on visual servo control
Seth Hutchinson, Gregory D. Hager, Peter Corke
1996