TriBand-BEV：通过高度感知BEV和高分辨率特征融合的实时纯激光雷达3D行人检测

Mohammad Khoshkdahan, Alexey Vinel

2026

摘要

本文提出了一种新的鸟瞰图编码方法，将3D激光雷达点云映射为轻量级2D BEV张量，实现实时3D行人检测。在KITTI数据集上，该方法以49 FPS的速度超越了Complex-YOLO，在行人检测精度上提升了3.1%至12.6%。

3D pedestrian detectionLiDARbird's eye viewreal-timeKITTI

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