用于实用且精确的力场重构的EIT-气动混合机器人皮肤

Junhwi Cho, Sunggyu Bae, Junghyeon Ma, Hyosang Lee, Jung Kim, Kyungseo Park

2026

摘要

本文提出了一种结合电阻抗断层成像与气动触觉传感的混合机器人皮肤，通过3D打印和喷涂制造，实现了低成本且易于构建的大面积触觉传感。实验表明，该方法在力重构一致性上优于纯EIT方案，并成功应用于人形机器人胸部，展示了在真实机器人系统中实现可扩展全身触觉感知的实用路径。

tactile sensingelectrical impedance tomographypneumatic sensingrobotic skinforce reconstruction

PERCEPTION

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Simon Duenser, Ivo Aschwanden, Raamadaas Krishnadas 等 5 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

PERCEPTION

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Yanrun Zhou, Zihao Lei, Guangrui Wen 等 7 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

PERCEPTION

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Sili Ding, Feng Xu, Jie Chen 等 6 位作者

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PERCEPTION

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Shuai Guo, Yongchao Yang, Lifeng Zhang 等 5 位作者

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