因子化扩散策略：基于单一评分网络的组合泛化机器人控制

Sayan Mitra, Ege Yuceel, Noah Giles, Abhishek Pai

2026

摘要

提出因子化扩散策略，通过单一共享扩散网络和逐因子空标记丢弃训练，使得推理时评分跨因子可加性分解，从而将训练任务预算从因子基数的乘积降至求和。该方法在无人机竞速实验中实现了组合泛化，并提供了理论保证。

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