Diseño un Robot Hexápodo Tipo Hormiga

Abstract

En este articulo se muestra el diseno de un robot caminante de seis patas, el cual esta inspirado en la configuracion de una hormiga obrera. Los resultados obtenidos sobre el estudio de la estabilidad estatica fueron obtenidos considerando algoritmos de locomocion libre, y flexibilidad en el cuerpo de robo. Se, muestran resultados originales sobre la forma de simplificar la parametrizacion de la estabilidad del robot. Asi mismo, se reporta el avance en el diseno de las patas y del cuerpo del robot como tarea fundamental en el desarrollo de este tipo de maquinas. El articulo muestra las dimensiones obtenidas bajo diseno parametrico, y la forma en que se determinan los parametros de locomocion libre, principalmente el radio de seguridad.