Zigen Song

关于

宋自根是一位专注于仿生运动控制与机器人步态生成领域的研究学者，其核心研究方向涵盖中枢模式发生器（CPG）理论、时滞耦合振荡器动力学以及多足机器人运动控制。他的研究致力于将神经科学中的节律生成机制与工程机器人学深度融合，为仿生机器人的智能运动提供理论支撑。 宋自根的重要贡献在于系统性地建立了基于时滞Van der Pol（VDP）振荡器的CPG控制器框架。他率先将时滞耦合动力学应用于蛇形机器人的时空节律分析，相关论文发表于2022年并获得32次引用。此后，他将这一理论扩展至四足与六足机器人步态生成领域，2023年发表的四足步态研究同样获得32次引用，充分体现了其工作在领域内的广泛影响力。 在方法论上，他提出了参数调制分析方法，实现了对复杂环境下多样化步态的灵活切换，并进一步探索了机械臂间隙关节可靠性的复合控制策略。其研究体系从双足振荡器拓展至六足同步性转变分析，构建了完整而系统的仿生运动控制理论体系，为未来自主机器人的研究提供了重要参考。

研究焦点

主要成就

代表论文

1. 1
   Spatiotemporal pattern of periodic rhythms in delayed Van der Pol oscillators for the CPG-based locomotion of snake-like robot

   32 次引用 · 2022
2. 2
   Gaits generation of quadruped locomotion for the CPG controller by the delay-coupled VDP oscillators

   32 次引用 · 2023
3. 3
   Compound control method for reliability of the robotic arms with clearance joint

   6 次引用 · 2024
4. 4
   A Novel Theoretical Approach for Hexapodal Gait Generation of the CPG Controller by Using the Delay-Coupled VDP Oscillators

   2 次引用 · 2025
5. 5
   Spatiotemporal Pattern of Periodic Rhythms in Delayed Van der Pol Oscillators for the CPG-based Locomotion of Snake-like Robot

   2 次引用 · 2022
6. 6
   Gait Generation of Hexapod Robot for the CPG Controller by Using the Delayed Van der Pol Oscillators

   2 次引用 · 2023
7. 7
   Synchrony transition of delayed 3-HR motif to design the CPG-based gait for hexapod robot

   1 次引用 · 2025

主要合作者

联系与链接