SWARM
基于扩散的无人机集群四维轨迹预测与分布式控制
Tianshun Li, Hongliang Lu, Haoang Li, Xinhu Zheng
- 发表年份
- 2026
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摘要
该论文提出了一种结合粗到细轨迹预测与不确定性感知分布式非线性模型预测控制的统一框架，用于无人机集群在复杂低空环境中的安全高效运行。通过维度解耦预测和扩散残差动力学细化模块，实现了计算效率提升和编队稳定性保障。
关键词
4D trajectory predictiondistributed controlUAV swarmsdiffusion modelnonlinear model predictive control
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