ONLINE MODEL AND ACTUATOR FAULT TOLERANT CONTROL FOR AUTONOMOUS MOBILE ROBOT

摘要

对致动器差错的新奇差错容忍的适应控制方法论被建议。致动器有效性因素(AEF ) 被介绍表示致动器，和 unscented Kalman 过滤器(UKF ) 健康为运动状态的联机评价和活动机器人的 AEF 被采用。UKF 的一个方形的根版本被介绍改进效率和数字稳定性。用从 UKF 的信息， reconfigurablecontroller 基于改进逆自动地被设计动态控制(IDC ) 方法论。3-DOF 的实验全向的活动机器人被执行，并且建议方法的有效性被表明。