Optimisasi Mobile Robot Pendeteksi Sumber Gas Menggunakan Metode Hybrid

摘要

Mendeteksi kebocoran gas sejak awal dengan menggunakan mobile robot berguna agar kebocoran gas tersebut dapat segera ditanggulangi. Sebuah navigasi yang baik diperlukan dari mobile robot untuk membentuk sebuah sistem yang handal. Pada penelitian ini akan dibahas mengenai ulasan dari beberapa metode yang pernah digunakan pada navigasi penciuman mobile robot dalam melokalisasi sumber kebocoran gas. Seperti dengan melakukan pemetaan pada jalur robot, atau menggunakan metode logika fuzzy yang berfungsi sebagai pengendali yang kemudian dikombinasikan dengan metode PSO (Particle Swarm Optimization) sebagai optimisasi mobile robot dalam menemukan target, sehingga pada hasil akhir dari penelitian ini menunjukkan bahwa metode – metode yang akan digunakan pada mobile robot dalam melokalisasi mampu mendeteksi sumber kebocoran dan mendekati sumber gas dengan baik, serta mobile robot juga dapat menghindari halangan – halangan yang berkemungkinan muncul di sepanjang jalur lintasan.