Needle Steering for Robot-Assisted Insertion into Soft Tissue：A Survey

摘要

针插入是在诊断和处理使用的一个普通外科的过程。驾驶技术与关于针插入的深入的研究一起在理论、实际的方面使开发连续的针。总结并且分析存在结果支持理论的未来开发和针插入的应用程序是必要的。因此，研究的现状的调查在驾驶技术，外科的机器人和设备的针的算法上被介绍。基于针插入过程的分析，针驾驶的概念被定义为一个 kinematics 问题，它是把针放在目标并且避免障碍。包括人工的潜在的领域方法和 nonholonomic 模型，驾驶技术的针被介绍为改进精确性控制针。基于想的伪静电干扰，虚拟春天模型和伸臂横梁模型被开发计算针偏转的数量并且产生针路径。幽灵被用来而不是真实织物验证在大多数试验提及的模型。为需要的针轨道，指导图象的机器的设备和一些新奇的针被介绍完成驾驶的针。最后，挑战被提供包含长灵活的针的可控制性和软织物的性质。结果和调查能在针插入的精确和精确性上被用于进一步的学习。