一种用于插入过程中针尖偏转预测与控制的自监督学习与误差补偿方法

Xing C, Yang Z, Zhou Z, Zhang J, Jiang S

摘要

本文提出了一种结合自监督学习与误差补偿的方法，用于预测和控制手术针在插入过程中的偏转。该方法通过在线学习补偿模型，提高了针尖轨迹的精度和鲁棒性。

needle deflectionself-supervised learningerror compensationinsertion controlprediction

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