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基于GPU加速的直接转录非线性模型预测控制
Evelyn Gondosiswanto, Joshua L. Pulsipher
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种基于GPU加速的非线性模型预测控制框架，利用直接转录和二阶内点法解决实时最优控制问题。通过参数化内点公式重用结构相关计算，显著降低了重复求解的计算开销。
关键词
GPU accelerationnonlinear model predictive controldirect transcriptioninterior-point methodsoptimal control
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