PERCEPTION
BPDA-GMM：基于高斯混合模型的贝叶斯概率数据关联用于语义SLAM
Thanh Nguyen Canh, Haolan Zhang, Xiem HoangVan, Antonio Sgorbissa, Nak Young Chong
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出BPDA-GMM，一种在线贝叶斯概率数据关联框架，用于具有增长物体级地图的语义SLAM。该方法通过狄利克雷过程先验和中文餐馆过程模型实现数据关联，并利用语义-几何门控和α-散度退火提高判别能力。
关键词
语义SLAM概率数据关联高斯混合模型贝叶斯方法物体级地图
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