LEARNING
PiL-World：面向VLA策略在线评估的块状世界模型
Chong Ma, Taiyi Su, Jian Zhu, Jianjun Zhang, Zitai Huang, Yi Xu, Hanli Wang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出PiL-World，一种专为策略在线VLA评估设计的块状世界模型，能够根据当前观测和VLA策略生成的多视角未来观测，支持闭环评估而无需真实机器人执行。该模型通过动作驱动的视觉控制和任务执行上下文编码，提高了生成 rollout 的保真度。
关键词
world modelvision-language-actionclosed-loop evaluationvideo generationrobot policy
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