MANIPULATION
基于弹性悬链线理论的悬索驱动并联机器人逆运动静力学建模与分析
Jinrun Li, Yangmin Li
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
- 期刊
- Robotics and Autonomous Systems
摘要
本文提出了一种基于弹性悬链线理论的悬索驱动并联机器人逆运动静力学建模方法，解决了传统模型忽略缆索弹性变形导致的精度问题。通过分析缆索的弹性特性，实现了对机器人位姿与缆索张力的精确计算。
关键词
cable-driven parallel robotinverse kineto-static modellingelastic catenarysuspended robotkinematics
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