集成自适应MIMO高阶滑模控制器与基于神经网络的扰动估计：在重型起重COUAV上的应用

Parvin Mahmoudabadi, Karl D. von Ellenrieder, Matthias Moroder, Moritz Moroder

Robotics and Autonomous Systems · 2026

摘要

本文提出了一种集成自适应MIMO高阶滑模控制器与神经网络扰动估计的方法，用于重型起重COUAV的稳定控制。该方法通过神经网络在线估计外部扰动，结合滑模控制提高了系统的鲁棒性和跟踪精度。

MIMOsliding mode controlneural networkdisturbance estimationheavy-lift UAV

MANIPULATION

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Yanlong Peng, Zhigang Wang, Yisheng Zhang 等 8 位作者

Robotics and Autonomous Systems · 2026

LOCOMOTION

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Shengyang Lu, Guanpeng Chen, Lijing Zhao 等 5 位作者

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Dilip Muchhala, Pramod Kumar Maurya, Adarsh Raut 等 6 位作者

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Zewen He, Taiki Ishigaki, Ko Yamamoto

Robotics and Autonomous Systems · 2026