不确定Dubins系统的曲率约束路径鲁棒跟踪

Xingjian Xue, Sze Zheng Yong

2026

摘要

本文针对具有不确定Dubins动力学的车辆/机器人，提出了一种基于滑模控制的鲁棒路径跟踪控制器，在横向坐标框架下保证横向和航向误差在存在有界扰动时收敛到零。仿真结果表明该方法能可靠跟踪路径，并显著优于现有的滑模控制方法。

Dubins pathrobust trackingsliding mode controlcurvature-constraineduncertain dynamics

LOCOMOTION

📊 0 引用

Shengyang Lu, Guanpeng Chen, Lijing Zhao 等 5 位作者

Robotics and Autonomous Systems · 2026

LOCOMOTION

📊 0 引用

Dilip Muchhala, Pramod Kumar Maurya, Adarsh Raut 等 6 位作者

Robotics and Autonomous Systems · 2026

LOCOMOTION

📊 0 引用

Zewen He, Taiki Ishigaki, Ko Yamamoto

Robotics and Autonomous Systems · 2026

LOCOMOTION

📊 0 引用

Xinhao Zhang, Chen Yang, Chaobin Zou 等 7 位作者

Robotics and Autonomous Systems · 2026