学习安全设计的神经网络控制器

Yang Zhao, Jungeun Lee, Jeong hwan Jeon, Sze Zheng Yong

2026

摘要

本文提出了一种联合学习神经网络控制器和神经网络参数化控制障碍函数参数的方法，通过构造强制满足仿射安全约束，避免了运行时在线二次规划安全滤波器。实验表明该方法在降低计算成本的同时，实现了可靠且可扩展的安全约束满足。

safety filtercontrol barrier functionneural network controllersafe-by-designquadratic program

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