基于先验校正正交信任区域引导的平滑动作块流策略

Kai Fang, Hailong Pei, Xuemin Chi

2026

摘要

本文提出POTR方法，通过引入数据先验尺度和正交信任区域约束，改进了流匹配机器人策略中的动作块边界不连续问题。实验表明，该方法在LIBERO基准上显著提升了成功率和运动平滑性。

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MANIPULATION

📊 2 引用

Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 1 引用

Shaoqing Qin, Lida Zhu, Yanpeng Hao 等 10 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Bo Li, Yuanbo Zhao, Huijie Xiao 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Hao Li, Yuhui Yu, Rui Fu 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026