基于频率引导的子频域流形遍历动作扩散

Junlin Wang

2026

摘要

本文提出频率引导算子（FGO），通过子频域流形渐进遍历来抑制扩散策略中的高频噪声，提升动作平滑性和时间一致性。在15个机器人操作任务上验证，该方法在保持任务细节的同时显著优于基线。

diffusion policyfrequency guidanceaction smoothingbehavior cloningrobotic manipulation

MANIPULATION

📊 2 引用

Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 1 引用

Shaoqing Qin, Lida Zhu, Yanpeng Hao 等 10 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Bo Li, Yuanbo Zhao, Huijie Xiao 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Hao Li, Yuhui Yu, Rui Fu 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026