Con-DSO：面向RGB-D直接稀疏里程计的短时一致性先验学习

Haolan Zhang, Thanh Nguyen Canh, Chenghao Li, Ziyan Gao, Xiongwen Jiang, Nak Young Chong

2026

摘要

本文提出Con-DSO框架，通过预测相邻RGB-D帧对的光度和深度几何一致性不确定性，解决了直接视觉里程计在动态、遮挡等挑战环境下的退化问题。该方法将一致性违反建模为像素级不确定性，无需外部模块即可统一处理多种失败模式。

visual odometryconsistency learningRGB-Ddirect sparse odometryuncertainty estimation

PERCEPTION

📊 0 引用

Simon Duenser, Ivo Aschwanden, Raamadaas Krishnadas 等 5 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

PERCEPTION

📊 0 引用

Yanrun Zhou, Zihao Lei, Guangrui Wen 等 7 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

PERCEPTION

📊 0 引用

Sili Ding, Feng Xu, Jie Chen 等 6 位作者

Progress in Materials Science · 2026

PERCEPTION

📊 0 引用

Shuai Guo, Yongchao Yang, Lifeng Zhang 等 5 位作者

Neural Networks · 2026