学习异构多团队系统中的利他协作

Riwa Karam, Ruoyu Lin, Brooks A. Butler, Magnus Egerstedt

2026

摘要

本文提出一种基于Hamilton规则的利他决策机制，用于异构多团队系统中的动态机器人分配。通过图神经网络策略在集中训练和分散执行下近似最优分配，并在消防场景中验证了其近优性能和可扩展性。

altruistic collaborationheterogeneous multi-team systemsgraph neural networkHamilton's rulerobot allocation

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