理解动作分块行为克隆中的多模态失败

Lorenzo Mazza, Massimiliano Datres, Ariel Rodriguez, Sebastian Bodenstedt, Gitta Kutyniok, Stefanie Speidel

2026

摘要

本文研究了动作分块策略中多模态行为克隆的失败机制，揭示了潜在变量策略和动作空间生成策略在不同参数化下的不同失败模式。通过实验验证了后验-先验正则化、Lipschitz常数等因素对多模态覆盖的影响。

behavioral cloningmultimodal failureaction-chunkinglatent-variable policiesgenerative policies

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