SFG-ROS：面向密集多智能体感知的资源感知框架

Constantin Blessing, Elias Geiger, Jakob Häringer, Dennis Grewe, Markus Enzweiler

2026

摘要

提出一种资源感知的多智能体软件框架SFG-ROS，通过模式驱动流量路由和按需集中解码流水线，解决ROS 2在密集传感器流分发中的网络饱和与计算开销问题。实验表明，该框架将网络流量限制为O(1)并将每订阅者CPU扩展惩罚降低72.3%。

multi-agent perceptionROS 2resource-aware frameworkheterogeneous robotsnetwork optimization

PERCEPTION

开放获取📊 4 引用

Ji-Hoon Hwang, Daeyoung Kim, Hyung-Suk Yoon 等 5 位作者

2026

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📊 0 引用

Simon Duenser, Ivo Aschwanden, Raamadaas Krishnadas 等 5 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

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Yanrun Zhou, Zihao Lei, Guangrui Wen 等 7 位作者

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Sili Ding, Feng Xu, Jie Chen 等 6 位作者

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