Robust Computed Torque Control for Uncertain Robotic Manipulators

Abstract

يدرس هذا البحث السيطرة على ذراع روبوت حيث تم إقتراح بناء منظومة سيطرة بالاعتماد على طرق السيطرة الذكية. إذ إن ذراع الروبوت تمثل نظام لا خطيا وخاصة مع عدم القدرة على تمثيل النظام بشكل مثالي بسبب ازعاجات الحمل والإخطاء التي تحصل عند نمذجة النظام وهو مايسمى uncertainty system وهذا من خلال تحسين تحكم عزم الدورانCTC,استخدمت نظرية Lyapunov للحصول على استقرارية النظام. و تم اختبار أداء المتحكم المقترح بواسطه matlab - simulink ومقارنتها مع متحكم عزم الدوران المحسوب التقليدي, حيث توضح نتيجة المحاكاة قوة الطريقة المقترحة ومتانتها والحصول على تتبع مسار جيد وفق الاداء الطلوب.