Application of laconic forms of the equations of motion in the dynamics of nonholonomic mobile robots

Abstract

Применение лаконичных форм уравнений движения в динамике неголономных мобильных роботов А. А. ЗобоваВ статье рассматривается новый лаконичный метод вывода динамических уравнений неголономных систем, предложенный Я. В. Татариновым в 2003 году, в применении к описанию динамики колесных систем трех различных типов (рояльное колесо, экипажи с роликонесущими колесами, с дифференциальным приводом).Ключевые слова: системы с дифференциальными связями, лаконичная форма уравнений движения Я. В. Татаринова, мобильные экипажиThe paper considers a new laconic method for deriving the dynamical equations of nonholonomic systems proposed by Ya.V. Tatarinov in 2003 for description of the dynamics of wheel systems of three different types (piano wheel, carriages with roller-bearing wheels, with differential drive).