MANIPULATION
基于自适应Szász-Mirakyan算子和障碍李雅普诺夫函数的运动冗余机械臂约束操作空间控制与子任务目标
Unver S
- 发表年份
- 2026
- 期刊
- Scientific reports
摘要
本文提出了一种针对运动冗余机械臂的约束操作空间控制方法，通过自适应Szász-Mirakyan算子和障碍李雅普诺夫函数实现子任务目标。该方法有效处理了机械臂在受限环境中的运动控制问题，保证了系统的稳定性和约束满足。
关键词
redundant manipulatorsoperational space controladaptive operatorsbarrier Lyapunov functionssubtask objectives
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