Regelung eines elastischen Roboters mit Zwangskräften am Greifer

摘要

Abstract Bei einem Knickarmroboter mit 6 Gelenken und 2 schlanken, elastisch verformbaren Armen, dessen Greifer im Kontakt mit einer bewegten Zwangsfläche steht, werden die Greiferposition und ‐orientierung geregelt.