Desarrollo de un sistema de navegación autónoma para un robot móvil basado en una cámara RGB-D

摘要

En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de navegación autónoma para un robot móvil basado en una cámara RGB-D, que le permita navegar en un entorno estructurado, pero desconocido, formado por pasillos y las salas que tengan sus entradas accesibles desde dichos pasillos. Entre las diferentes aplicaciones que podría tener un robot móvil con este sistema de navegación están: el mapeo, la desinfección en interiores (SARS-CoV-2) con luz ultravioleta, la inspección autónoma de estos recintos y otras muchas que requieran visitar de manera autónoma las salas a las que se tenga acceso desde un pasillo o conjunto de pasillos interconectados. Se implementó dicho sistema tanto en simulación como en tiempo real, obteniendo para ambos casos los resultados esperados al navegar por un recinto.