Desain dan Realisasi Pemrosesan Citra dengan CMUcam4 untuk Meningkatkan Kinerja Visual Robosoccer

摘要

Makalah ini telah dipresentasikan dalam Modern Electrical Engineering Technology and Its Application Seminar (MEETAS) 2016, Kampus Universitas Kristen Maranatha, 28 Oktober 2016. Robot sepakbola (robosoccer) adalah sebuah robothumanoid yang dirancang agar dapat bermain sepak bola seperti layaknya tim sepakbola manusia. Kemampuan yang dimiliki oleh sebuah robosoccer adalah identifikasi terhadap bola, pemain dalam satu tim, pemain lawan, dan gawang. Makalah ini memaparkan tentang desain dan realisasi pemrosesan citra bola, garis, dan gawang untuk meningkatkan kemampuan visual sebuah robot sepakbola (robosoccer). Metode penelitiannyamencakup pelacakan warna dengan menggunakan sensor kamera CMUcam4 yang sudah dilengkapi dengan pemroses citra digitalnya. Pelacakan warna adalah kemampuan untuk mengambil suatu gambar, mengisolasi warna tertentu, dan mengekstrak informasi tentang lokasi suatu daerah gambar yang berisi warna tertentu. Untuk menentukan warna tersebut, diperlukan nilai minimum dan nilai maksimum untuk tiga kanal warna. Setiap warna yang unik dihasilkan melalui prosespencampuran nilai merah, hijau dan biru (RGB) dengankomposisi tertentu. Hasil pengujian menunjukkan bahwapenerapan pengolah citra CMUcam4 dalam aplilasi robosoccer dapat meningkatkan kinerja visual robosoccer dalam mengenali bentuk dan warna bola, gawang, dan tepi garis lapangan.