Energy Efficiency Analysis of Quadruped Robot with Trot Gait and Combined Cycloid Foot Trajectory

摘要

四足动物机器人消费很多精力，它是限制他们的申请的因素之一。精力效率是为走机器人评估指示物的钥匙之一。在精力和走机器人的有弹性的元素之间的关系被学习了，但是不同的走步法模式和接触地位就脚结束轨道而言在运动精力效率，和精力效率上有重要影响没被报导。因此，有小跑步法和联合旋轮线脚轨道的四足动物机器人的精力消费和精力效率被学习。四足动物机器人的前面、反的 kinematics 被导出。联合旋轮线功能被建议分别地产生水平、垂直的脚轨道，它能保证更光滑、更连续的脚结束的加速曲线，并且减少在脚和环境之间的接触力量。因为四足动物机器人的可变拓扑学机制特征，腿状态被划分成在一个小跑步法周期期间是秋千阶段，转变阶段和位置阶段的三个不同阶段。在四足动物机器人的脚和环境之间的间断可变限制被学习。四足动物机器人的动态模型就可变拓扑学机制特征，周期的接触和机器人的有弹性的元素而言被导出。在一个步法周期期间走机器人的全部的精力消费基于动态模型被分析。特定的抵抗被用来评估四足动物机器人的精力效率。计算结果显示出在特定的抵抗和步法参数之间的关系，它能被用来决定合理步法参数。