Design and Workspace Analysis of Korean Service Home Robot

摘要

본 논문은 가사지원 한국형 서비스 로봇의 설계 및 작업공간의 분석에 대해 기술하였다. 한국형 서비스 로봇의 주안점은 바닥작업에 용이하도록 로봇을 설계하는 것이다. 로봇 팔의 길이도 바닥 작업에 용이 하도록 설계하였으며, 그에 따른 작업 공간을 분석하였다. 로봇 설계에 있어서도 매니퓰레이션 작업 영역의 확장을 위해 어깨와 허리에 높이 조절이 가능한 메커니즘과 슬라이딩 메커니즘 등을 적용하였다. 매니퓰레이터를 설계하고 및 제작하였으며, 제작된 매니퓰레이션 시스템의 작업 공간을 분석하였다. 실제로 로봇의 바닥잡업실험을 수행하였다. This paper presents design and workspace analysis of a Korean home service robot. The robot is designed with specific needs of floor-task applications suitable for Korean life style. Shoulder and waist of the robot are adjusted by sliding mechanism to increase the workspace of the robot arms. Manipulators are designed and built and their workspaces are analyzed. Experimental studies of the robot for cleaning the floor are conducted.