Predictive Control for Visual Servo Stabilization of Nonholonomic Mobile Robots

摘要

活动机器人获得了的 nonholonomic 的视觉伺服稳定广泛的注意。当前，这个问题的解决方案不管多么不认为可见性限制和致动器是限制，因此设计控制器是困难的在实际申请认识到令人满意的性能。在这份报纸，为一个活动机器人的视觉伺服稳定的一个预兆的控制器被介绍。第一，利用产生速度的命令的一个运动学的预兆的稳定控制器被介绍。然后，来临以便 asymptotically 做活动机器人的实际速度到需要的，一个动态预兆的控制器被设计。建议预兆的控制器能容易处理限制。最后，几模拟被执行，并且结果说明建议控制计划是有效的解决视觉伺服稳定问题。