Pendekatan Geometri untuk Perhitungan Inverse Kinematics Gerakan Lengan Robot 4 Derajat Kebebasan

摘要

Dalam penelitian ini telah berhasil dikembangkan sebuah robot lengan empat derajat kebebasan yang mampu bergerak dalam ruang tiga dimensi. Gerakan robot dalam lingkungan dimodelkan dengan cara menetapkan posisi ujung bagian robot dalam sistem koordinat kartesius yang terdiri dari sumbu-x, sumbu-y, dan sumbu-z. Robot bergerak dengan memutar sendi-sendi nya, maka besarnya sudut putaran sendi tersebut harus dihitung agar ujung robot dapat bergerak mencapai koordinat posisi yang diinginkan. Inverse Kinematics adalah proses matematis yang dapat menghitung besarnya sudut sendi robot dari diketahui koordinat posisi ujung robot. Dalam penelitian ini rumus Inverse Kinematics untuk menghitung sudut sendi menggunakan pendekatan geometri. Rumus Inverse Kinematic digunakan untuk menyusun program kontroler agar kontroler dapat mengkalkulasi sudut putar sendi dari diinput data koordinat posisi tujuan gerak yang diinginkan, kemudian kontroler mengirim sinyal memutarkan motor listrik yang memutar sendi tersebut, dimana besar sudut putarnya sesuai hasil kalkulasi. Prototipe robot yang dibuat memiliki empat sendi putar, di ujung bagian robot terdapat modul gripper yang dapat mencengkram benda, dan bentangan maksimumnya adalah 31,85cm. Hasil pengujian gerak menunjukan rata-rata kesalahan koordinatnya adalah 9,415mm.Kata kunci: Robot, Sendi, Gerak, Putar, Sudut, Koordinat, Posisi, Kinematika.