Entwurf und Regelung des Humanoiden Laufroboters Lola

摘要

Zusammenfassung Der Beitrag beschreibt den mechatronischen Entwurf und die Laufregelung des humanoiden Roboters Lola. Seine charakteristischen Merkmale sind die redundante Kinematik, der extreme Leichtbau, Gelenkantriebe mit bürstenlosen Motoren und eine Elektronik-Architektur mit dezentraler Gelenkregelung. Ein Schwerpunkt im Entwurf war die Optimierung der Massenverteilung zur Verbesserung der Systemdynamik. Die Referenztrajektorien werden in Echtzeit berechnet und durch eine stabilisierende Regelung auf Basis hybrider Kraft-/Positionsregelung modifiziert. Das Regelungssystem ermöglicht sowohl schnelles Gehen als auch die für das autonome Gehen erforderliche Anpassung der Laufrichtung und -geschwindigkeit während des Gehens.