Rancang Bangun Robot Beroda dengan Object Tracking Sebagai Dasar Pengendalian Gerakan Robot

摘要

Penelitian ini merancang-bangun robot beroda dengan metode object tracking sebagai pengendali gerakan robot. Object tracking dilakukan dengan mengenali obyek yang akan diikuti, mengukur beberapa parameter obyek yang akan dijadikan dasar pengendalian, dan mengatur gerakan obyek berdasar analisa parameter yang terukur. Pada penelitian ini, Raspberry pi dengan library Open CV menjadi sebuah unit komputer serta microcontroller yang melakukan proses pengolahan citra sekaligus mengendalikan pergerakan pada robot. Pengenalan obyek melibatkan proses akuisi citra, penapisan warna obyek, dan pengenalan bentuk obyek. Akuisisi citra dilakukan dengan modul kamera Raspberry pi, sedangkan penapisan warna dari citra terakuisisi dilakukan dengan mengambil fitur dari citra dalam ruang warna HSV . Obyek yang dijejaki pada penelitian ini adalah obyek berbentuk bola dan pengenalan bentuk bola dilakukan dengan circle Hough transform . Sedangkan pengendalian gerakan robot didasarkan pada perbandingan fitur referensi, yang berupa ukuran bola dan posisi bola saat bola dikenali, dengan fitur terukur setelah adanya pergerakan bola . Uji coba pada sistem yang dikembangkan memperlihatkan kinerja sistem telah berjalan seperti yang direncanakan. Robot dapat melakukan penjajakan terbaik pada citra dengan resolusi 320x240 piksel, dan memiliki jarak pandang maksimum 113 cm, dan mengenali obyek sampai pada intensitas cahaya minimum 21,1 lux. Sedangkan kecepatan maksimal perpindahan benda yang masih dapat diikuti adalah 22,6 cm/detik.