Sistem Pemetaan Ruangan 2D Menggunakan Lidar

摘要

Agar dapat membantu pekerjaan dalam sistem pembuatan peta pada suatu ruangan yang memiliki tingkat bahaya yang tinggi, dibutuhkan sebuah robot yang dapat mengganti proses pembuatan peta. Sehingga robot tesebut harus memiliki sistem pemetaan 2D yang baik, agar dapat menggambarkan bentuk peta yang benar. Area berbentuk kotak dengan ukuran 2,44 m x 1,6 m dilengkapi adanya labirin di dalamnya dipilih sebagai area penelitian. Permasalahan yang muncul adalah bagaimana cara mengukur sekeliling ruangan dan membentuk gambar peta ruangan yang diukur. Pada penilitian ini akan dikembangkan sistem pemetaan ruangan dengan menggunakan sensor lidar yang mampu melakukan pengukuran ruangan dengan jarak ukur panjang maksimal 6 m dan dapat berputar 360o. Pada penelitian ini terdapat mobile robot yang berfungsi untuk membawa sensor lidar yang memiliki navigasi untuk menelusuri ruangan, sehingga sistem pemetaan ruangan pada penelitian ini mampu menggambarkan peta ruangan secara keseluruhan. Untuk input pembuatan peta didapat dari hasil proses sensor lidar berupa nilai jarak dan sudut. Hasil penelitian ini diharapkan menghasilkan sistem pemetaan 2 dimensi secara langsung di komputer dengan ukuran peta terhadap objek sebenarnya. Setelah penelitian dilakukan, hasil pemetaan dari software yang dibuat telah memiliki kesamaan bentuk dengan lapangan yang sebenarnya. Terdapat rata rata error pengukuran dengan menggunakan sensor LIDAR sebesar 0,87%.