Mobile platform of rocker-type coal mine rescue robot

摘要

在煤矿灾难，特别气体和煤灰尘爆炸以后，限制空间、未组织的地下的地面和爆炸气体与好克服障碍的性能和防爆炸的能力要求煤矿营救机器人。为这类环境，我们与四个独立开车车轮为一个摇椅类型煤矿营救机器人设计了一个活动平台。作文和活动平台的运作的原则被介绍，我们讨论摇椅汇编的耐火的设计，以及运作的原则和 bevel 的机械结构传动微分并且主要参数被提供。微分功能的运动模拟和在虚拟、不平的地面上跑的机器人的状况与亚当斯被执行。模拟结果证明微分设备能在在二把摇椅之间的一个平均角度维持机器人的主要身体。机器人模型有好操作性能。地面适应性和机器人原型的克服的障碍性能的实验被执行了。结果显示原型有好地面适应性和强壮的克服障碍的性能。