PERCEPTION
打破时间：一种全高斯框架的分布式连续时间SLAM
Davide Ceriola, Simone Ferrari, Luca Di Giammarino, Leonardo Brizi, Giorgio Grisetti
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出G-solver，一种结合高斯信念传播和高斯过程运动先验的全高斯分布式连续时间轨迹估计框架。该方法能有效处理异构异步传感器数据，并自然扩展到多相机场景，在合成和真实数据上展示了准确稳定的估计性能。
关键词
continuous-time SLAMGaussian Belief PropagationGaussian Processdistributed optimizationmulti-camera
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