MANIPULATION
自适应超螺旋滑模控制在可穿戴PAM驱动机器人臂鲁棒跟踪中的应用
Ezez SF, Tesfaye DG, Mohammed TK, Raman M, Abdissa CM
- 发表年份
- 2026
- 期刊
- Scientific reports
摘要
该论文提出了一种自适应超螺旋滑模控制方法，用于提高可穿戴气动人工肌肉（PAM）驱动机器人臂的跟踪鲁棒性。通过结合自适应机制与超螺旋算法，有效抑制了系统不确定性和外部干扰，实现了高精度轨迹跟踪。
关键词
adaptive controlsuper-twisting sliding modePAM actuatorwearable robotrobust tracking
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