MANIPULATION
ElegantVLA：学习何时思考以实现高效的视觉-语言-动作模型
Ye Li, Huanan Liu, Kangye Ji, Yuan Meng, Jiajun Fan, Yuansong Wang, Shiyu Qin, Chenglei Wu, Shu-Tao Xia, Zhi Wang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出ElegantVLA框架，通过轻量级调度器动态分配视觉编码器、大语言模型和动作头的计算资源，以加速视觉-语言-动作模型在机器人操控中的实时推理。受人类运动控制启发，该方法在控制步骤中根据任务阶段和表示相似性自适应调整计算量，显著提升控制频率。
关键词
VLAadaptive inferencereal-time controldynamic compute schedulingrobotic manipulation
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