基于非线性ESO的四旋翼无人机对地面移动目标的环绕控制

Peng Li, Hongjiu Yang, Qiaoni Han, Riming Jin

Robotics and Autonomous Systems · 2026

摘要

本文提出了一种基于非线性扩张状态观测器（ESO）的四旋翼无人机环绕控制方法，用于跟踪地面移动目标。该方法通过估计目标运动状态和外部扰动，实现了无人机对目标的稳定环绕飞行。

quadrotorsurrounding controlnonlinear ESOground targetUAV

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Dilip Muchhala, Pramod Kumar Maurya, Adarsh Raut 等 6 位作者

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Shengyang Lu, Guanpeng Chen, Lijing Zhao 等 5 位作者

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Xinyu Dong, Bo Li, Guangyu Zhang 等 5 位作者

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Zewen He, Taiki Ishigaki, Ko Yamamoto

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