基于几何约束卡尔曼变换器算法的单目视觉球形电机转子姿态估计

Liu F, Tian B, Wen F, Yu L, Yu T, Li M

Sensors (Basel, Switzerland) · 2026

摘要

本文提出了一种结合几何约束的卡尔曼变换器算法，用于在单目视觉下精确估计球形电机的转子姿态。该方法通过融合视觉信息与运动模型，显著提升了姿态估计的鲁棒性和准确性。

rotor attitude estimationspherical motorKalman Transformermonocular visiongeometry constraint

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