刚柔混合连杆人形机器人的建模与控制

Zewen He, Taiki Ishigaki, Ko Yamamoto

Robotics and Autonomous Systems · 2026

摘要

本文提出了一种刚柔混合连杆人形机器人的建模与控制方法。通过结合刚性结构的稳定性和柔性结构的适应性，该机器人能够实现更自然和灵活的运动。

rigid-soft hybridhumanoid robotmodelingcontrol

LOCOMOTION

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Shengyang Lu, Guanpeng Chen, Lijing Zhao 等 5 位作者

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Dilip Muchhala, Pramod Kumar Maurya, Adarsh Raut 等 6 位作者

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Xianyang Zeng, Chang Liu, Jinwu Tong 等 6 位作者

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Xinhao Zhang, Chen Yang, Chaobin Zou 等 7 位作者

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