EgoExo-WM：利用外部视频解锁自我世界模型

Danny Tran, Roberto Martín-Martín, Kristen Grauman

2026

摘要

该论文提出了一种方法，通过从外部视频中提取结构化身体姿态作为动作表示，并利用人类运动学先验将其转换为自我中心视频，从而将丰富的野外外部数据用于自我世界模型训练。实验表明，使用转换后的数据训练全身动作条件自我世界模型，能显著提升预测质量和下游规划性能。

egocentric world modelexocentric videobody poseaction-conditioned predictionrobot planning

LEARNING

开放获取📊 1 引用

Keyi Shen, Glen Chou

2026

LEARNING

📊 0 引用

Xiwei Wu, Wei Wu, Qiqi Chen 等 9 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

LEARNING

📊 0 引用

Hedi Boukamcha, Anas Neumann, Monia Rekik 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

LEARNING

📊 0 引用

Jiaxin Liu, Xiaofeng Zhou, Suyang Yu 等 8 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026