用于行星探测的实时异步单目里程计设计

Benat Inigo, Florian Steidle, Wolfgang Stuerzl

2026

摘要

本文提出了一种基于事件相机的实时异步单目里程计，用于行星探测中的高速感知和高动态范围光照鲁棒性。该方法利用误差状态卡尔曼滤波器（ESKF）处理异步事件流，并通过RATE特征跟踪器实时更新相机状态。

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Simon Duenser, Ivo Aschwanden, Raamadaas Krishnadas 等 5 位作者

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Yanrun Zhou, Zihao Lei, Guangrui Wen 等 7 位作者

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Sili Ding, Feng Xu, Jie Chen 等 6 位作者

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Shuai Guo, Yongchao Yang, Lifeng Zhang 等 5 位作者

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